Nasceu em 5 de novembro de 1837, em Goch, Alemanha. Arnaldo era o segundo de uma família de dez filhos. Desde pequeno, seus pais o ensinaram a ter grande zelo pelo trabalho e a fé.

Tornou-se padre em 1861, na Diocese de Münster. Iniciou seu ministério em uma escola secundária, em Bocholt, como professor. Grande devoto do Sagrado Coração de Jesus, foi nomeado diretor diocesano do Apostolado da Oração. Com grande ardor e consciente da missão universal da Igreja, iniciou um grande despertar para as responsabilidades missionárias. Fundou o “Mensageiro do Sagrado Coração”, uma revista mensal cujo foco eram dar notícias da missão e incentivar os católicos alemães a trabalharem nesse objetivo.

Em uma história de amor e dedicação pela difusão do Evangelho, e após muitas outras atividades, em 1889, fundou a Congregação Missionária das Servas do Espírito Santo. Em 1895, enviou as primeiras consagradas para a Argentina.

Santo Arnaldo faleceu em 15 de janeiro de 1909. Deixou um grande legado de amor e dedicação pela causa missionária. As obras por ele fundadas mantêm vivo seu trabalho até os dias atuais.